上海海事大学新型水下机器人研制成功

      上海海事大学“水下机器人与智能系统实验室”朱大奇教授科研团队自行研制的一款新型水下机器人——“海事一号”已完成系统集成，并在试验池顺利完成一系列水下作业及测试任务，并拟向全国推广应用，这也是以海事命名的、上海海事大学研发的第一个水下机器人。
　　“水下机器人”又称“无人深海潜水器”，是一种无人遥控潜水器。目前，国际国内研制的无人遥控潜水器主要是“有缆遥控潜水器”和“无缆遥控潜水器”两种。该试验研究团队成员邓志刚介绍，“海事一号”遥控自治水下机器人是一种新概念水下机器人，它兼有无缆自治水下机器人和有缆遥控水下机器人的双重特性，属于混合型潜水器。通过用微细的光纤代替传统电缆，可以像有缆遥控潜水器一样进行手动实时遥控作业;同时又有无缆自治潜水器大面积水下探测和搜索功能，具备遥控、半自主和全自主三种工作模式。“海事一号”水下机器人重85公斤，最大潜水深度150米，水下工作时间2小时，最大航速3节，可搭载5公斤载荷。
　　“‘海事一号’的重要创新在于，它采用了课题组自行开发的故障诊断和容错控制关键技术，能有效解决水下机器人故障检测、隔离、辨识与容错控制律重构的固有难题。”邓志刚说，“海事一号”总体设计包括机械设计和电气设计，水下系统和水面系统之间采用了较电缆轻便的光纤进行通信，更易于实现精确控制。此外还加装了前向探距声呐，能有效避障。
　　海事一号ARV系统试验研究团队负责人朱大奇教授表示，“海事一号”遥控自治水下机器人的研制，不仅是学校校‘水下机器人与智能系统实验室’科研团队水下故障诊断、状态控制、轨迹跟踪与安全避障研究实验平台，也可以用于渔业、打捞、水下搜救和水下勘探等作业，为社会服务。该研究也获得五项国家专利。
　   　                                                                                （摘自 中国新闻网）